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S7-1200 運動控制指令之間Override（超馳）功能說明

S7-1200 運動控制指令之間存在相互覆蓋和中止的情況。在S7-1200 PLC中這種特性叫做Override，中文叫做“超馳”。

基本上除了MC_Power指令，每種指令都有被Override的情況，就是說用戶可以用新的指令覆蓋正在執行的命令以中止當前動作切換到新的命令的執行。

用兩個MC_MoveRelative為例進行說明，如下圖所示，除了在程序里調用了MC_Power指令和MC_Reset之外，還調用了兩個MC_MoveRelative指令。第一個MC_MoveRelative指令的Distance = 1000.0mm，Velocity = 50.0mm/s；第二個MC_MoveRelative指令的Distance = 500.0mm，Velocity = 30.0mm/s。

情況①，當第一個MC_MoveRelative指令執行完時觸發第二個MC_MoveRelative指令；

情況②，在第一個MC_MoveRelative指令執行過程中觸發第二個MC_MoveRelative指令。

如下圖所示，情況①時，第一個MC_MoveRelative指令讓軸移動到了A點，觸發第二個MC_MoveRelative指令后，軸在A點的基礎上以30.0mm/s的速度移動了500.0mm的距離。情況②，在第一個MC_MoveRelative指令執行過程中立即觸發了第二個MC_MoveRelative指令，軸從A'點的位置立即以二個MC_MoveRelative指令的參數運行，軸從當前的50.0mm/s的速度以減速度降到30.0mm/s，在A'的基礎上運行了500.0mm的距離達到B'點。

『結論』以MC_MoveRelative指令為例說明Override的特點

• 可以用第二個MC_MoveRelative指令覆蓋第一個MC_MoveRelative指令
• 可以用其他的指令，比如MC_MoveJog、MC_Home，MC_MoveAbsolute，MC_MoveVelocity等來覆蓋舊的MC_MoveRelative指令
• 也可以在當前MC_MoveRelative指令執行過程中，更新該指令的Distance和Velocity數值后，再次觸發該MC_MoveRelative指令的Execute管腳，也可以實現實時Override的功能

『優點』軸不用停止，可以平滑過渡到新的指令或是同一指令的新參數。

『注意』具體細節務必參考《STEP 7 TIA PORTAL V15 中的 S7-1200 Motion Control V6.0》中的第11章指令說明部分，該文檔的下載鏈接：https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109754206